Auch mit seiner Malerei greift Rudolf Steiner auf Goethe zurück. Dessen Auffassung der Farben als ‚Taten und Leiden des Lichts’ betont die dynamische Natur dieser Qualitäten. Dementsprechend fordert Rudolf Steiner, dass die malerische Form aus der Dynamik hervorgehen solle.

Mit dem Motto „Die Form sei der Farbe Werk“ tritt die Malerei zum ersten Mal in Rudolf Steiners Mysteriendramen auf: in Gestalt eines jungen Malers, für dessen Staffelei Steiner spontan während der Proben sein erstes Bild malte (‚Lichtesweben’ 1911). 1914 entsteht der Entwurf für eine farbige Grundierung der großen Kuppel des Goetheanums, in dem sich farbige Bänder in regenbogenförmiger Anordnung über die Kuppelfläche ziehen. Anschließend entstehen Skizzen zu Motiven, die in diese Bänder eingebettet werden sollten. Außerdem entwirft Rudolf Steiner Motive für die kleine Kuppel des Goetheanums. Diese Skizzen werden von etwa 15 Malern umgesetzt. Ab 1917 malt Steiner die rechte Hälfte der kleinen Kuppel selbst aus, nachdem die in der Kuppel tätigen Maler die künstlerische Prägnanz der entstehenden Figurengruppe des Menschheitsrepräsentanten bewundert und Steiner gefragt hatten, ob er nicht selbst zum Pinsel greifen wolle. Das gab ihm Gelegenheit, deutlicher zu zeigen, was ihm für die Malerei vorschwebte. Es entsteht ein farbiges Wogen aus transparenten, sich überlagernden Farbbändern, aus dem sich markante Gesten und Gesichter herausheben. Steiner betont, dass diese Figuren ‚wie von selbst’, ‚mit Notwendigkeit’ aus der Farbe hervorgegangen seien.

Ab 1921 entstehen schließlich die sogenannten Schulungsskizzen für Maler. Henny Geck, eine am Goetheanum tätige Malerin, fragte Rudolf Steiner nach Motiven, die den Zugang zu den Gestaltbildungsprozessen, von denen er gesprochen hatte, erleichtern können. Der Zyklus der von Rudolf Steiner entworfenen Schulungsskizzen umfasst ca. 30 Arbeiten und beginnt mit einfachen Naturmotiven, deren Entstehung aus der Dynamik der Farbe deutlich zu erkennen ist. In der gleichen Zeit hält Steiner vier Vorträge zu einer Farbenlehre für Maler, bei denen er das Empfinden der Farbqualitäten in ihrer unterschiedlichen Dynamik in den Vordergrund stellt.